路線搜索
您可以直接搜索到目的地，第二點擊該位置，選擇搜索附近，第二選擇酒店即可。在搜索到的結(jié)果中，選擇投取衡矛向破常志川你想要去的酒店，第二直接導航前去即可。
我們不論在游戲還是在機器人中，經(jīng)常會碰到各種路徑搜索算法，或者說最短路徑查找，這里做個小結(jié)。我們第一要從經(jīng)典的廣度優(yōu)先BFS和深度優(yōu)先DFS說起。
不過很多地方都會用到openlist，closelist兩個表，這里做個說明，open表里面放的是待擴展節(jié)點，close表里面放的是已經(jīng)擴展過的節(jié)點，通常就是一個沒有搜索過的節(jié)點會先放如open表中，后面從open表中將其取出進行擴展，第二丟到close表中。
DFS深度優(yōu)先搜索
這種搜索算法算是最簡單的，將open表當作棧使用，將A點入棧，第二從棧頂取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open棧中，將x丟到close表中，直到x是是終點才退出
合規(guī)的判定比較簡單，一般來說就是沒有搜索過的節(jié)點，即不在close表中，也不在open表中
一句話形象概括的話，就是滿屏都是食物的一條貪食蛇，每吃一格食物就增長一節(jié)，從A爬到B，就勝利了。
貪心算法
DFS的缺點是取鄰域中，隨意一個節(jié)點進行擴展。如果我們?nèi)藶榧尤胍粋€預估模型，預估到終點的距離，這樣就可以取鄰域中離終點最近的節(jié)點進行擴展，形成貪心搜索。
預估模型是人為加入的，常用的如曼哈頓距離。這種人為加入模型影響搜索的方式又被稱為啟發(fā)式搜索，加入的預估模型被稱為啟發(fā)函數(shù)，它能根據(jù)當前位置得到一個啟發(fā)值，指導后續(xù)路徑的選擇
BFS廣度優(yōu)先
這種搜索算法也比較簡單，將open表當作隊列使用，將A點加入隊列尾部，第二從隊列頭部取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open隊列中，將x丟到close表中，直到x是終點才退出
實際上和DFS很相似，只不過DFS用的是后進先出的棧，由于最后進入的都是該節(jié)點的鄰域，所以出來的也是鄰域節(jié)點。而BFS使用的是先進先出隊列，比如最早進去的是A的四個鄰域，取出一個鄰域擴展后又丟進隊列，但是下一個取出的還是A的某個鄰域點，只有該組鄰域點都拿完才能輪到下一組。
一句話形容的話，就是從A點開始像浸水一樣，沿著四面八方擴展，直到找到B點
Dijkstra
迪克斯特拉也比較簡單，理解了BFS，基本上也就理解了Dijkstra，也可以說它是BFS的擴展：
將A點放入open表，第二從open表中取出離A點最近的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
實際上，如果節(jié)點和其鄰域節(jié)點的距離是固定常數(shù)，Dijkstra便退化為了BFS，若不是固定常數(shù)，則有細微差異，BFS是直接默認相鄰節(jié)點距離相等，而Dijkstra則需要判斷：
若x的鄰域節(jié)點P已經(jīng)在open表中，且x到A的距離 + x到鄰域點P的距離 ＞ P到A的距離，則重新更新P的距離。
此外，合規(guī)的判定和之前一致，即未搜索過的點即合規(guī)，即不在open和close表中
A* 算法
A star算法也是比較常見的算法，它也是在Dijkstra的基礎(chǔ)上，引入一個人為的AB距離估計模型：f（x）=g（x）+h（x）
啟發(fā)函數(shù)f(x)由兩部分構(gòu)成，g(x)是位置x到起點A的距離，h(x)是位置x到終點B的距離。其中只有h(x)項是預估項，或者說啟發(fā)項。
A* 算法和Dijkstra相似，只不過Dijkstra中只有g(shù)(x)這一項，而A*引入了預估項h(x)，其余和Dijkstra基本一樣，將A點放入open表，第二從open表中取出f(x)最小的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
D*算法
又稱為動態(tài)A* 算法，它用了一個更為先進的預估模型，它的預估項h(x)是通過反向Dijkstra得到的。
首次它便使用Dijkstra進行反向搜索，從B開始，直到搜索到了A，并記錄各點x到B的距離為h(x)，在A*中，我們的啟發(fā)函數(shù)是f（x）=g（x）+h（x），由于h(x)是準確的測量，假設(shè)機器人走到位置x，第二檢查所有合規(guī)鄰域y，由于的g(y)都相等g(y)=g(x)+1，所以找f(y)=g(y)+h(y)最小等價于找h(y)最小。在算法中我們將所有h(y)記為k(y)，這樣從f(y)最小演變?yōu)檎襨(y)最小
實際上，D* 算法用在機器人實時尋路上，比如當前位置是A，目的地是B，最開始實際上找的是A到B的最短路徑，當機器人走到位置x=A+1時，實際上機器人要尋找的是當前位置x到B的最短路徑，所以才有所有鄰域y到x的距離g(y)=1，找f（y）=g（y）+h（y）最小等價于找h(y)最小，這便是所謂動態(tài)A*的動態(tài)之處：將A到B的最短路徑變成當前位置x到離B最近的鄰域y的最短路徑
用反向Dijkstra計算出h(x)預估后，從當前位置x開始，取出鄰域中k(y)最小的位置y，第二機器人移動到y(tǒng)，當前位置x=y，開啟下一輪搜索
但是如果發(fā)現(xiàn)路徑上有新的障礙點了，則需要重新更新受到影響的點的距離，所謂受到影響也就是父節(jié)點為障礙物的節(jié)點。第二使用一些算法更新那些受到影響的預估h(x)值即可。
即令屬于新增障礙物的所有位置o的h(o)=∞，并將其鄰域受到影響的點的h值也標為∞，放入open表，直到影響擴散至機器人當前位置x
受到影響的點分兩種情況：在障礙物中間（C在**位置）、在障礙物邊緣（C在橙色位置）
受到障礙影響的點，h值處于上升狀態(tài)，判斷標準即 k(x)<h(x)，**點的鄰域節(jié)點y若未受到影響即：h(y)<=k(y)，且可以降低其h值：h(y)+c(x,y)<h(x) ，則將y點作為其父節(jié)點并更新其h值
實際上也就是取**點集里，按k值從小到大進行鄰域擴展，更新h值。更新完該**點后，最靠近該點那個橙色點又將變成了**點
更新h后，對當前節(jié)點進行搜索鄰域，進行后續(xù)的傳播擴展。這里就不詳細介紹了。
拓展知識：
路線搜索
使用百度地圖查詢出現(xiàn)路線的方法如下：
打開百度瀏覽器，第二在百度首頁選中“地圖”。如下所示：
點擊“地圖”，即可進入百度地圖首頁。如下圖所示：
進入百度地圖的首頁后，可以看到搜索欄底下有三個功能：搜索、公交、駕車；左側(cè)則是一些常見的餐飲等。
搜索目的地，查看周圍環(huán)境和交通狀況。
搜索出來后可以看到左側(cè)欄目是標記地點的符號，右側(cè)是搜索地點的放大地圖，左側(cè)的標記符號在右側(cè)的地點會看到具體的標記位置。
點擊標記點后，會彈出信息窗口，詳細介紹標記點的地點名稱和相關(guān)信息以及附上圖片。
在搜索攔下，點擊公交，即可進行兩個地點的公交路線搜索查詢，并在地圖顯示出來。這時就有了出行路線。
前沿拓展：
路線搜索
您可以直接搜索到目的地，第二點擊該位置，選擇搜索附近，第二選擇酒店即可。在搜索到的結(jié)果中，選擇投取衡矛向破常志川你想要去的酒店，第二直接導航前去即可。
我們不論在游戲還是在機器人中，經(jīng)常會碰到各種路徑搜索算法，或者說最短路徑查找，這里做個小結(jié)。我們第一要從經(jīng)典的廣度優(yōu)先BFS和深度優(yōu)先DFS說起。
不過很多地方都會用到openlist，closelist兩個表，這里做個說明，open表里面放的是待擴展節(jié)點，close表里面放的是已經(jīng)擴展過的節(jié)點，通常就是一個沒有搜索過的節(jié)點會先放如open表中，后面從open表中將其取出進行擴展，第二丟到close表中。
DFS深度優(yōu)先搜索
這種搜索算法算是最簡單的，將open表當作棧使用，將A點入棧，第二從棧頂取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open棧中，將x丟到close表中，直到x是是終點才退出
合規(guī)的判定比較簡單，一般來說就是沒有搜索過的節(jié)點，即不在close表中，也不在open表中
一句話形象概括的話，就是滿屏都是食物的一條貪食蛇，每吃一格食物就增長一節(jié)，從A爬到B，就勝利了。
貪心算法
DFS的缺點是取鄰域中，隨意一個節(jié)點進行擴展。如果我們?nèi)藶榧尤胍粋€預估模型，預估到終點的距離，這樣就可以取鄰域中離終點最近的節(jié)點進行擴展，形成貪心搜索。
預估模型是人為加入的，常用的如曼哈頓距離。這種人為加入模型影響搜索的方式又被稱為啟發(fā)式搜索，加入的預估模型被稱為啟發(fā)函數(shù)，它能根據(jù)當前位置得到一個啟發(fā)值，指導后續(xù)路徑的選擇
BFS廣度優(yōu)先
這種搜索算法也比較簡單，將open表當作隊列使用，將A點加入隊列尾部，第二從隊列頭部取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open隊列中，將x丟到close表中，直到x是終點才退出
實際上和DFS很相似，只不過DFS用的是后進先出的棧，由于最后進入的都是該節(jié)點的鄰域，所以出來的也是鄰域節(jié)點。而BFS使用的是先進先出隊列，比如最早進去的是A的四個鄰域，取出一個鄰域擴展后又丟進隊列，但是下一個取出的還是A的某個鄰域點，只有該組鄰域點都拿完才能輪到下一組。
一句話形容的話，就是從A點開始像浸水一樣，沿著四面八方擴展，直到找到B點
Dijkstra
迪克斯特拉也比較簡單，理解了BFS，基本上也就理解了Dijkstra，也可以說它是BFS的擴展：
將A點放入open表，第二從open表中取出離A點最近的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
實際上，如果節(jié)點和其鄰域節(jié)點的距離是固定常數(shù)，Dijkstra便退化為了BFS，若不是固定常數(shù)，則有細微差異，BFS是直接默認相鄰節(jié)點距離相等，而Dijkstra則需要判斷：
若x的鄰域節(jié)點P已經(jīng)在open表中，且x到A的距離 + x到鄰域點P的距離 ＞ P到A的距離，則重新更新P的距離。
此外，合規(guī)的判定和之前一致，即未搜索過的點即合規(guī)，即不在open和close表中
A* 算法
A star算法也是比較常見的算法，它也是在Dijkstra的基礎(chǔ)上，引入一個人為的AB距離估計模型：f（x）=g（x）+h（x）
啟發(fā)函數(shù)f(x)由兩部分構(gòu)成，g(x)是位置x到起點A的距離，h(x)是位置x到終點B的距離。其中只有h(x)項是預估項，或者說啟發(fā)項。
A* 算法和Dijkstra相似，只不過Dijkstra中只有g(shù)(x)這一項，而A*引入了預估項h(x)，其余和Dijkstra基本一樣，將A點放入open表，第二從open表中取出f(x)最小的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
D*算法
又稱為動態(tài)A* 算法，它用了一個更為先進的預估模型，它的預估項h(x)是通過反向Dijkstra得到的。
首次它便使用Dijkstra進行反向搜索，從B開始，直到搜索到了A，并記錄各點x到B的距離為h(x)，在A*中，我們的啟發(fā)函數(shù)是f（x）=g（x）+h（x），由于h(x)是準確的測量，假設(shè)機器人走到位置x，第二檢查所有合規(guī)鄰域y，由于的g(y)都相等g(y)=g(x)+1，所以找f(y)=g(y)+h(y)最小等價于找h(y)最小。在算法中我們將所有h(y)記為k(y)，這樣從f(y)最小演變?yōu)檎襨(y)最小
實際上，D* 算法用在機器人實時尋路上，比如當前位置是A，目的地是B，最開始實際上找的是A到B的最短路徑，當機器人走到位置x=A+1時，實際上機器人要尋找的是當前位置x到B的最短路徑，所以才有所有鄰域y到x的距離g(y)=1，找f（y）=g（y）+h（y）最小等價于找h(y)最小，這便是所謂動態(tài)A*的動態(tài)之處：將A到B的最短路徑變成當前位置x到離B最近的鄰域y的最短路徑
用反向Dijkstra計算出h(x)預估后，從當前位置x開始，取出鄰域中k(y)最小的位置y，第二機器人移動到y(tǒng)，當前位置x=y，開啟下一輪搜索
但是如果發(fā)現(xiàn)路徑上有新的障礙點了，則需要重新更新受到影響的點的距離，所謂受到影響也就是父節(jié)點為障礙物的節(jié)點。第二使用一些算法更新那些受到影響的預估h(x)值即可。
即令屬于新增障礙物的所有位置o的h(o)=∞，并將其鄰域受到影響的點的h值也標為∞，放入open表，直到影響擴散至機器人當前位置x
受到影響的點分兩種情況：在障礙物中間（C在**位置）、在障礙物邊緣（C在橙色位置）
受到障礙影響的點，h值處于上升狀態(tài)，判斷標準即 k(x)<h(x)，**點的鄰域節(jié)點y若未受到影響即：h(y)<=k(y)，且可以降低其h值：h(y)+c(x,y)<h(x) ，則將y點作為其父節(jié)點并更新其h值
實際上也就是取**點集里，按k值從小到大進行鄰域擴展，更新h值。更新完該**點后，最靠近該點那個橙色點又將變成了**點
更新h后，對當前節(jié)點進行搜索鄰域，進行后續(xù)的傳播擴展。這里就不詳細介紹了。
拓展知識：
路線搜索
使用百度地圖查詢出現(xiàn)路線的方法如下：
打開百度瀏覽器，第二在百度首頁選中“地圖”。如下所示：
點擊“地圖”，即可進入百度地圖首頁。如下圖所示：
進入百度地圖的首頁后，可以看到搜索欄底下有三個功能：搜索、公交、駕車；左側(cè)則是一些常見的餐飲等。
搜索目的地，查看周圍環(huán)境和交通狀況。
搜索出來后可以看到左側(cè)欄目是標記地點的符號，右側(cè)是搜索地點的放大地圖，左側(cè)的標記符號在右側(cè)的地點會看到具體的標記位置。
點擊標記點后，會彈出信息窗口，詳細介紹標記點的地點名稱和相關(guān)信息以及附上圖片。
在搜索攔下，點擊公交，即可進行兩個地點的公交路線搜索查詢，并在地圖顯示出來。這時就有了出行路線。
前沿拓展：
路線搜索
您可以直接搜索到目的地，第二點擊該位置，選擇搜索附近，第二選擇酒店即可。在搜索到的結(jié)果中，選擇投取衡矛向破常志川你想要去的酒店，第二直接導航前去即可。
我們不論在游戲還是在機器人中，經(jīng)常會碰到各種路徑搜索算法，或者說最短路徑查找，這里做個小結(jié)。我們第一要從經(jīng)典的廣度優(yōu)先BFS和深度優(yōu)先DFS說起。
不過很多地方都會用到openlist，closelist兩個表，這里做個說明，open表里面放的是待擴展節(jié)點，close表里面放的是已經(jīng)擴展過的節(jié)點，通常就是一個沒有搜索過的節(jié)點會先放如open表中，后面從open表中將其取出進行擴展，第二丟到close表中。
DFS深度優(yōu)先搜索
這種搜索算法算是最簡單的，將open表當作棧使用，將A點入棧，第二從棧頂取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open棧中，將x丟到close表中，直到x是是終點才退出
合規(guī)的判定比較簡單，一般來說就是沒有搜索過的節(jié)點，即不在close表中，也不在open表中
一句話形象概括的話，就是滿屏都是食物的一條貪食蛇，每吃一格食物就增長一節(jié)，從A爬到B，就勝利了。
貪心算法
DFS的缺點是取鄰域中，隨意一個節(jié)點進行擴展。如果我們?nèi)藶榧尤胍粋€預估模型，預估到終點的距離，這樣就可以取鄰域中離終點最近的節(jié)點進行擴展，形成貪心搜索。
預估模型是人為加入的，常用的如曼哈頓距離。這種人為加入模型影響搜索的方式又被稱為啟發(fā)式搜索，加入的預估模型被稱為啟發(fā)函數(shù)，它能根據(jù)當前位置得到一個啟發(fā)值，指導后續(xù)路徑的選擇
BFS廣度優(yōu)先
這種搜索算法也比較簡單，將open表當作隊列使用，將A點加入隊列尾部，第二從隊列頭部取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open隊列中，將x丟到close表中，直到x是終點才退出
實際上和DFS很相似，只不過DFS用的是后進先出的棧，由于最后進入的都是該節(jié)點的鄰域，所以出來的也是鄰域節(jié)點。而BFS使用的是先進先出隊列，比如最早進去的是A的四個鄰域，取出一個鄰域擴展后又丟進隊列，但是下一個取出的還是A的某個鄰域點，只有該組鄰域點都拿完才能輪到下一組。
一句話形容的話，就是從A點開始像浸水一樣，沿著四面八方擴展，直到找到B點
Dijkstra
迪克斯特拉也比較簡單，理解了BFS，基本上也就理解了Dijkstra，也可以說它是BFS的擴展：
將A點放入open表，第二從open表中取出離A點最近的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
實際上，如果節(jié)點和其鄰域節(jié)點的距離是固定常數(shù)，Dijkstra便退化為了BFS，若不是固定常數(shù)，則有細微差異，BFS是直接默認相鄰節(jié)點距離相等，而Dijkstra則需要判斷：
若x的鄰域節(jié)點P已經(jīng)在open表中，且x到A的距離 + x到鄰域點P的距離 ＞ P到A的距離，則重新更新P的距離。
此外，合規(guī)的判定和之前一致，即未搜索過的點即合規(guī)，即不在open和close表中
A* 算法
A star算法也是比較常見的算法，它也是在Dijkstra的基礎(chǔ)上，引入一個人為的AB距離估計模型：f（x）=g（x）+h（x）
啟發(fā)函數(shù)f(x)由兩部分構(gòu)成，g(x)是位置x到起點A的距離，h(x)是位置x到終點B的距離。其中只有h(x)項是預估項，或者說啟發(fā)項。
A* 算法和Dijkstra相似，只不過Dijkstra中只有g(shù)(x)這一項，而A*引入了預估項h(x)，其余和Dijkstra基本一樣，將A點放入open表，第二從open表中取出f(x)最小的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
D*算法
又稱為動態(tài)A* 算法，它用了一個更為先進的預估模型，它的預估項h(x)是通過反向Dijkstra得到的。
首次它便使用Dijkstra進行反向搜索，從B開始，直到搜索到了A，并記錄各點x到B的距離為h(x)，在A*中，我們的啟發(fā)函數(shù)是f（x）=g（x）+h（x），由于h(x)是準確的測量，假設(shè)機器人走到位置x，第二檢查所有合規(guī)鄰域y，由于的g(y)都相等g(y)=g(x)+1，所以找f(y)=g(y)+h(y)最小等價于找h(y)最小。在算法中我們將所有h(y)記為k(y)，這樣從f(y)最小演變?yōu)檎襨(y)最小
實際上，D* 算法用在機器人實時尋路上，比如當前位置是A，目的地是B，最開始實際上找的是A到B的最短路徑，當機器人走到位置x=A+1時，實際上機器人要尋找的是當前位置x到B的最短路徑，所以才有所有鄰域y到x的距離g(y)=1，找f（y）=g（y）+h（y）最小等價于找h(y)最小，這便是所謂動態(tài)A*的動態(tài)之處：將A到B的最短路徑變成當前位置x到離B最近的鄰域y的最短路徑
用反向Dijkstra計算出h(x)預估后，從當前位置x開始，取出鄰域中k(y)最小的位置y，第二機器人移動到y(tǒng)，當前位置x=y，開啟下一輪搜索
但是如果發(fā)現(xiàn)路徑上有新的障礙點了，則需要重新更新受到影響的點的距離，所謂受到影響也就是父節(jié)點為障礙物的節(jié)點。第二使用一些算法更新那些受到影響的預估h(x)值即可。
即令屬于新增障礙物的所有位置o的h(o)=∞，并將其鄰域受到影響的點的h值也標為∞，放入open表，直到影響擴散至機器人當前位置x
受到影響的點分兩種情況：在障礙物中間（C在**位置）、在障礙物邊緣（C在橙色位置）
受到障礙影響的點，h值處于上升狀態(tài)，判斷標準即 k(x)<h(x)，**點的鄰域節(jié)點y若未受到影響即：h(y)<=k(y)，且可以降低其h值：h(y)+c(x,y)<h(x) ，則將y點作為其父節(jié)點并更新其h值
實際上也就是取**點集里，按k值從小到大進行鄰域擴展，更新h值。更新完該**點后，最靠近該點那個橙色點又將變成了**點
更新h后，對當前節(jié)點進行搜索鄰域，進行后續(xù)的傳播擴展。這里就不詳細介紹了。
拓展知識：
路線搜索
使用百度地圖查詢出現(xiàn)路線的方法如下：
打開百度瀏覽器，第二在百度首頁選中“地圖”。如下所示：
點擊“地圖”，即可進入百度地圖首頁。如下圖所示：
進入百度地圖的首頁后，可以看到搜索欄底下有三個功能：搜索、公交、駕車；左側(cè)則是一些常見的餐飲等。
搜索目的地，查看周圍環(huán)境和交通狀況。
搜索出來后可以看到左側(cè)欄目是標記地點的符號，右側(cè)是搜索地點的放大地圖，左側(cè)的標記符號在右側(cè)的地點會看到具體的標記位置。
點擊標記點后，會彈出信息窗口，詳細介紹標記點的地點名稱和相關(guān)信息以及附上圖片。
在搜索攔下，點擊公交，即可進行兩個地點的公交路線搜索查詢，并在地圖顯示出來。這時就有了出行路線。
前沿拓展：
路線搜索
您可以直接搜索到目的地，第二點擊該位置，選擇搜索附近，第二選擇酒店即可。在搜索到的結(jié)果中，選擇投取衡矛向破常志川你想要去的酒店，第二直接導航前去即可。
我們不論在游戲還是在機器人中，經(jīng)常會碰到各種路徑搜索算法，或者說最短路徑查找，這里做個小結(jié)。我們第一要從經(jīng)典的廣度優(yōu)先BFS和深度優(yōu)先DFS說起。
不過很多地方都會用到openlist，closelist兩個表，這里做個說明，open表里面放的是待擴展節(jié)點，close表里面放的是已經(jīng)擴展過的節(jié)點，通常就是一個沒有搜索過的節(jié)點會先放如open表中，后面從open表中將其取出進行擴展，第二丟到close表中。
DFS深度優(yōu)先搜索
這種搜索算法算是最簡單的，將open表當作棧使用，將A點入棧，第二從棧頂取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open棧中，將x丟到close表中，直到x是是終點才退出
合規(guī)的判定比較簡單，一般來說就是沒有搜索過的節(jié)點，即不在close表中，也不在open表中
一句話形象概括的話，就是滿屏都是食物的一條貪食蛇，每吃一格食物就增長一節(jié)，從A爬到B，就勝利了。
貪心算法
DFS的缺點是取鄰域中，隨意一個節(jié)點進行擴展。如果我們?nèi)藶榧尤胍粋€預估模型，預估到終點的距離，這樣就可以取鄰域中離終點最近的節(jié)點進行擴展，形成貪心搜索。
預估模型是人為加入的，常用的如曼哈頓距離。這種人為加入模型影響搜索的方式又被稱為啟發(fā)式搜索，加入的預估模型被稱為啟發(fā)函數(shù)，它能根據(jù)當前位置得到一個啟發(fā)值，指導后續(xù)路徑的選擇
BFS廣度優(yōu)先
這種搜索算法也比較簡單，將open表當作隊列使用，將A點加入隊列尾部，第二從隊列頭部取出一個元素x，擴展其鄰域，將合規(guī)的鄰域節(jié)點放入open隊列中，將x丟到close表中，直到x是終點才退出
實際上和DFS很相似，只不過DFS用的是后進先出的棧，由于最后進入的都是該節(jié)點的鄰域，所以出來的也是鄰域節(jié)點。而BFS使用的是先進先出隊列，比如最早進去的是A的四個鄰域，取出一個鄰域擴展后又丟進隊列，但是下一個取出的還是A的某個鄰域點，只有該組鄰域點都拿完才能輪到下一組。
一句話形容的話，就是從A點開始像浸水一樣，沿著四面八方擴展，直到找到B點
Dijkstra
迪克斯特拉也比較簡單，理解了BFS，基本上也就理解了Dijkstra，也可以說它是BFS的擴展：
將A點放入open表，第二從open表中取出離A點最近的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
實際上，如果節(jié)點和其鄰域節(jié)點的距離是固定常數(shù)，Dijkstra便退化為了BFS，若不是固定常數(shù)，則有細微差異，BFS是直接默認相鄰節(jié)點距離相等，而Dijkstra則需要判斷：
若x的鄰域節(jié)點P已經(jīng)在open表中，且x到A的距離 + x到鄰域點P的距離 ＞ P到A的距離，則重新更新P的距離。
此外，合規(guī)的判定和之前一致，即未搜索過的點即合規(guī)，即不在open和close表中
A* 算法
A star算法也是比較常見的算法，它也是在Dijkstra的基礎(chǔ)上，引入一個人為的AB距離估計模型：f（x）=g（x）+h（x）
啟發(fā)函數(shù)f(x)由兩部分構(gòu)成，g(x)是位置x到起點A的距離，h(x)是位置x到終點B的距離。其中只有h(x)項是預估項，或者說啟發(fā)項。
A* 算法和Dijkstra相似，只不過Dijkstra中只有g(shù)(x)這一項，而A*引入了預估項h(x)，其余和Dijkstra基本一樣，將A點放入open表，第二從open表中取出f(x)最小的位置x，進行鄰域擴展，第二將合規(guī)的鄰域節(jié)點丟入open表中，第二將x丟入close表
D*算法
又稱為動態(tài)A* 算法，它用了一個更為先進的預估模型，它的預估項h(x)是通過反向Dijkstra得到的。
首次它便使用Dijkstra進行反向搜索，從B開始，直到搜索到了A，并記錄各點x到B的距離為h(x)，在A*中，我們的啟發(fā)函數(shù)是f（x）=g（x）+h（x），由于h(x)是準確的測量，假設(shè)機器人走到位置x，第二檢查所有合規(guī)鄰域y，由于的g(y)都相等g(y)=g(x)+1，所以找f(y)=g(y)+h(y)最小等價于找h(y)最小。在算法中我們將所有h(y)記為k(y)，這樣從f(y)最小演變?yōu)檎襨(y)最小
實際上，D* 算法用在機器人實時尋路上，比如當前位置是A，目的地是B，最開始實際上找的是A到B的最短路徑，當機器人走到位置x=A+1時，實際上機器人要尋找的是當前位置x到B的最短路徑，所以才有所有鄰域y到x的距離g(y)=1，找f（y）=g（y）+h（y）最小等價于找h(y)最小，這便是所謂動態(tài)A*的動態(tài)之處：將A到B的最短路徑變成當前位置x到離B最近的鄰域y的最短路徑
用反向Dijkstra計算出h(x)預估后，從當前位置x開始，取出鄰域中k(y)最小的位置y，第二機器人移動到y(tǒng)，當前位置x=y，開啟下一輪搜索
但是如果發(fā)現(xiàn)路徑上有新的障礙點了，則需要重新更新受到影響的點的距離，所謂受到影響也就是父節(jié)點為障礙物的節(jié)點。第二使用一些算法更新那些受到影響的預估h(x)值即可。
即令屬于新增障礙物的所有位置o的h(o)=∞，并將其鄰域受到影響的點的h值也標為∞，放入open表，直到影響擴散至機器人當前位置x
受到影響的點分兩種情況：在障礙物中間（C在**位置）、在障礙物邊緣（C在橙色位置）
受到障礙影響的點，h值處于上升狀態(tài)，判斷標準即 k(x)<h(x)，**點的鄰域節(jié)點y若未受到影響即：h(y)<=k(y)，且可以降低其h值：h(y)+c(x,y)<h(x) ，則將y點作為其父節(jié)點并更新其h值
實際上也就是取**點集里，按k值從小到大進行鄰域擴展，更新h值。更新完該**點后，最靠近該點那個橙色點又將變成了**點
更新h后，對當前節(jié)點進行搜索鄰域，進行后續(xù)的傳播擴展。這里就不詳細介紹了。
拓展知識：
路線搜索
使用百度地圖查詢出現(xiàn)路線的方法如下：
打開百度瀏覽器，第二在百度首頁選中“地圖”。如下所示：
點擊“地圖”，即可進入百度地圖首頁。如下圖所示：
進入百度地圖的首頁后，可以看到搜索欄底下有三個功能：搜索、公交、駕車；左側(cè)則是一些常見的餐飲等。
搜索目的地，查看周圍環(huán)境和交通狀況。
搜索出來后可以看到左側(cè)欄目是標記地點的符號，右側(cè)是搜索地點的放大地圖，左側(cè)的標記符號在右側(cè)的地點會看到具體的標記位置。
點擊標記點后，會彈出信息窗口，詳細介紹標記點的地點名稱和相關(guān)信息以及附上圖片。
在搜索攔下，點擊公交，即可進行兩個地點的公交路線搜索查詢，并在地圖顯示出來。這時就有了出行路線。
windows快捷鍵
1、點擊開始菜單，點擊運行。2、在彈出的運行框中輸入gpedit.msc，確定。3、在“本地計算機”策略里展開“用戶配置中的管理模板中的Wind
拓展知識：
]]>如何安裝字體
安裝字體庫的方法步驟如下：
1、第一上網(wǎng)搜索一款新型的字體并下載，一般可以打包下載一個字體庫，這樣，字體的樣式就會更多一些。
2、第二將下載的字體庫解壓，刪除字體文件夾中不需要的無關(guān)的東西，如安裝必看或使用說明等網(wǎng)站信息。
3、打開電腦的控制面板，在控制面板內(nèi)找到字體文件夾。這個文件夾中保存著系統(tǒng)中所有的字體樣式。
4電、將剛剛下載的字體全選第二剪切或**到字體文件夾中，即可成功安裝字體庫。
如果我們想要為win11更換系統(tǒng)字體，那么第一需要安裝字體，但是很多朋友不知道字體應(yīng)該如何安裝，其實我們可以在微軟商店中下載安裝字體，也可以直接將字體文件拖動到系統(tǒng)中進行安裝。
更多win11安裝教程參考”就可以下載安裝這個字體了。
如何裝win11？看這里，直接安裝無需顧慮微軟推送的升級限制
拓展知識：
]]>怎么改瀏覽器
打開“kindle”，在底部欄中點擊中間的按鈕，展開菜單列表，選擇“設(shè)置”。進入設(shè)置界面后，就能看到“瀏覽器UA標識”的設(shè)置?！ 〈蜷_“瀏覽器UA標識”，用戶就能看到不同的UA標識，有Android、iphone、ipad和電腦。如何想把瀏覽效果變成本的手機瀏覽效果就變回電腦版的瀏覽效果了。
電腦怎樣更改默認瀏覽器
方法一：控制面板更改默認瀏覽器
1、 進入電腦桌面，找到并打開控制面板，點擊“程序”
2、 第二，在程序頁面中，找到并點擊“默認程序”
3、 進入設(shè)置默認程序頁面后，點擊“設(shè)置默認程序”
4、 接著，就會彈出新的頁面，你點擊Web瀏覽器下方的Internet Explorer，它就是電腦當前的默認瀏覽器
5、 之后，彈出選擇應(yīng)用界面時，點擊選擇你想要設(shè)置的瀏覽器，比如說Microsoft Edge
6、 最后，你就可以更改電腦默認瀏覽器為Microsoft Edge瀏覽器了
方法二：設(shè)置面板更改默認瀏覽器
1、 點擊系統(tǒng)開始菜單，選擇打開設(shè)置頁面
2、 如圖所示，在設(shè)置界面中，點擊選擇應(yīng)用
3、 第二，點擊左側(cè)默認應(yīng)用，通過右側(cè)頁面來修改默認瀏覽器
4、 最后，默認應(yīng)用中找到瀏覽器，點擊瀏覽器圖標即可點擊選擇喜歡的瀏覽器，將它設(shè)置為默認瀏覽器
方法三：瀏覽器面板更改默認瀏覽器
1、 一些電腦瀏覽器也會有設(shè)置默認瀏覽器的方法，比如說谷歌瀏覽器
2、 點擊瀏覽器右上角的自定義及控制Google Chrome，也就那三個點的“設(shè)置”圖標
3、 接著，點擊“默認瀏覽器”-“設(shè)為默認選項”，選擇谷歌瀏覽器作為默認瀏覽器即可
上面就是和電腦怎樣更改默認瀏覽器相關(guān)的知識了。所以，當電腦某些情況下需要同時安裝多個瀏覽器使用時，為了方便指定瀏覽器打開網(wǎng)頁，還是建議大家設(shè)置自己順手的習慣的瀏覽器作為默認的使用，不然確實會影響到使用效率。如果出現(xiàn)了無法更改的情況，也可以參考本文的方法。
拓展知識：
怎么改瀏覽器
1、第一打開電腦，并打開“瀏覽器”。
2、在“瀏覽器”中點擊右上角菜單按鈕，第二在下拉菜單中選擇并點擊“瀏覽器設(shè)置”。
3、最后在“瀏覽器設(shè)置”中勾選“啟動時檢查默認瀏覽器”就可以設(shè)定瀏覽器為默認瀏覽器。
]]>surface book2
一般在正規(guī)渠道購買的都不會出現(xiàn)什么問題的。而且只有官方有翻新機，其他的都是二手的主來自機。開機進入系統(tǒng)后點擊計算機屬性，如果是激活過的，點擊查看激活信息，可以看到激活日期。還可以到官網(wǎng)上看序列號。
近日，沃爾瑪、美亞上的Surface Book 2降價促銷，降價幅度最高可達800美元（約合**幣5609元），性價出眾。
其中沃爾瑪Surface Book 2 15英寸i7+16GB內(nèi)存+256GB SSD版本直降800美元，原價2499美元，現(xiàn)價僅需1699美元（約合**幣11912元）。
而在亞馬遜上，13.5英寸Surface Book 2 i7+8GB內(nèi)存+256GB SSD版本直降699美元，原價1998美元，現(xiàn)價僅需1299美元（約合**幣11912元9107元）。
此外13.5英寸Surface Book 2 i7+16GB內(nèi)存+512GB SSD版本直降749美元，原價2498美元，現(xiàn)價僅需1749美元（約合**幣12262元）。
其他規(guī)格上，13.5英寸版搭載了GTX 1050顯卡，15英寸版搭載了GTX 1060顯卡，此外，Surface Book 2支持四種工作模式，分別為工作室模式、筆記本模式、視圖模式、平板模式。同時支持觸控筆，新增U**-C接口，提供2個U** 3.1接口、3.5mm**插孔、2個Surface Connect端口以及全尺寸SD讀卡器。
Surface Book 2還提供了500萬像素前置攝像頭、800萬像素的自動對焦后置攝像頭。續(xù)航方面，官方宣稱，其電池可提供長達17小時的視頻播放。
責編：樊俊卿
拓展知識：
前沿拓展：
surface book2
一般在正規(guī)渠道購買的都不會出現(xiàn)什么問題的。而且只有官方有翻新機，其他的都是二手的主來自機。開機進入系統(tǒng)后點擊計算機屬性，如果是激活過的，點擊查看激活信息，可以看到激活日期。還可以到官網(wǎng)上看序列號。
近日，沃爾瑪、美亞上的Surface Book 2降價促銷，降價幅度最高可達800美元（約合**幣5609元），性價出眾。
其中沃爾瑪Surface Book 2 15英寸i7+16GB內(nèi)存+256GB SSD版本直降800美元，原價2499美元，現(xiàn)價僅需1699美元（約合**幣11912元）。
而在亞馬遜上，13.5英寸Surface Book 2 i7+8GB內(nèi)存+256GB SSD版本直降699美元，原價1998美元，現(xiàn)價僅需1299美元（約合**幣11912元9107元）。
此外13.5英寸Surface Book 2 i7+16GB內(nèi)存+512GB SSD版本直降749美元，原價2498美元，現(xiàn)價僅需1749美元（約合**幣12262元）。
其他規(guī)格上，13.5英寸版搭載了GTX 1050顯卡，15英寸版搭載了GTX 1060顯卡，此外，Surface Book 2支持四種工作模式，分別為工作室模式、筆記本模式、視圖模式、平板模式。同時支持觸控筆，新增U**-C接口，提供2個U** 3.1接口、3.5mm**插孔、2個Surface Connect端口以及全尺寸SD讀卡器。
Surface Book 2還提供了500萬像素前置攝像頭、800萬像素的自動對焦后置攝像頭。續(xù)航方面，官方宣稱，其電池可提供長達17小時的視頻播放。
責編：樊俊卿
拓展知識：
]]>windos
windos10和xp系統(tǒng)能共享打印機。
windos10和xp系統(tǒng)共享打印機步驟：
址，第二點擊確定。（打印機的IP地址可以在打印機屬性中查看）
6、輸入延類沙流希么題圍甚他打印機IP后計算機會自動搜索并安裝打印機的驅(qū)動程序，等待安裝完成后就可以使用了。
IT之家 1 月 13 日消息，微軟表示，其正在調(diào)查 Windows 中的一個問題，該問題導致開始菜單或任務(wù)欄中的應(yīng)用程序快捷方式消失。今天上午，多名 IT 管理員在 Twitter 和 Reddit 上詳細介紹了這個問題，這似乎與最近微軟 Defender 威脅檢測的更新有關(guān)。
這個問題正在影響使用微軟 365 和 Defender 來防止惡意軟件、**和其它威脅的企業(yè)和組織。微軟在給客戶的說明中稱，他們已經(jīng)收到報告說，某個減少攻擊面（ASR）的規(guī)則造成了這些問題。IT 管理員目前正試圖通過將“阻止來自 Office 宏的 Win32 API 調(diào)用”規(guī)則設(shè)置為僅審核來解決這一問題。
微軟表示，他們現(xiàn)在已經(jīng)“將該規(guī)則恢復到之前狀態(tài)，以防止進一步的影響，同時我們進一步調(diào)查”。微軟還沒有發(fā)布解決方法，也沒有就 IT 管理員如何恢復受影響機器上的快捷方式提供任何指導。
IT之家了解到，三名 IT 管理員目前在他們的組織中遇到了這個問題，他們向 The Verge 證實，所有的快捷方式都消失了，而且不僅僅是微軟應(yīng)用程序的快捷方式。
值得一提的是，普通的 Windows 用戶和消費者不會受到這個奇怪的錯誤的影響，只會影響到組織內(nèi)部的管理機器。
拓展知識：
windos
要說特點那就得對比linux系統(tǒng)說了。
1. windows是不開源的，
因為這點微軟掙到了很多錢，也因此windows系統(tǒng)穩(wěn)定性遠遠落后于linux。
因為開源的話，大家都能看到系統(tǒng)的不足，一起去改善，于是就會有定制型，且用于linux的軟件很多很多。
2.windows用戶界面友好
對于windows的窗口化**作，使得占用了絕大多數(shù)的個人用戶，各種exe程序安裝起來也是非常方便。由于使用簡單，許多軟件有windows版本，而未必存在linux版。
相比windows**作系統(tǒng)，linux對顯卡的支持有所欠缺。
3.windows是收費的**作系統(tǒng)
windows的**作系統(tǒng)全部都是收費的，并且隨著不斷更新，更是上千，服務(wù)器版本乃至上萬。
本回答被網(wǎng)友采納
電腦防火墻在哪里設(shè)置
電腦防火墻在設(shè)置關(guān)閉的方法如下：
工具／原料：Dell游匣G15、win10、設(shè)置1.0
1、打復開設(shè)置，進入設(shè)置頁面。
2、找到更新和安全，點擊進入。
3、在下一個頁百面會有Windows安全中心，點擊之后會出現(xiàn)防火度墻問和網(wǎng)絡(luò)保護。
4、點擊防火墻和網(wǎng)絡(luò)保護后，會出現(xiàn)這三答個狀錯趙展舉選項，找到需要關(guān)閉的，點擊進入。
5、在這個頁面有防火墻設(shè)置，可以直接點擊選擇關(guān)閉。
win7系統(tǒng)默認是沒有開機自動啟用防火墻的，下面給大家介紹設(shè)置win7開機自動啟用防火墻功能步驟
1、右擊計算機，選擇“管理”選項，如下圖所示：
點擊輸入圖片描述（最多30字）
2、依次點擊“服務(wù)和應(yīng)用程序-服務(wù)”，下拉滑動條找到并雙擊Windows Firewall，如下圖所示：
點擊輸入圖片描述（最多30字）
3、將啟動類型手動或禁用改為自動，點擊“確定”，如下圖所示：
點擊輸入圖片描述（最多30字）
拓展知識：
電腦防火墻在哪里設(shè)置
問題一：電腦本機防火墻怎么設(shè)置 1桌面右下角任務(wù)欄，右鍵更改window 防火墻設(shè)置。
2進入window防火墻頁面，選擇啟用后，確定退出即可。
問題二：筆記本電腦防火墻怎么設(shè)置？ 筆記本防火墻的設(shè)置步驟如下： 1、點擊{開始}菜單――控制面板。 2、在控制面板中找到防火墻。 3、打開防火墻，點擊左側(cè)“打開或關(guān)閉防火墻”就可以進行設(shè)置了
問題三：電腦Win7防火墻怎么不能設(shè)置了？ 防火墻服務(wù)被你關(guān)了，你可以按Win+R鍵調(diào)出運行窗口,輸入services.msc,找到Windows Firewall的服務(wù),開啟
問題四：window7怎么開啟本地防火墻 應(yīng)該是安裝的網(wǎng)上的ghost系統(tǒng)（也就是盜版的系統(tǒng)吧），這種問題很常見，從裝系統(tǒng)解決。
不過你要windows的防火墻干嘛，弱的一b啊，只要你安裝其殺毒軟件，這個完全不用打開，反倒是打開后可能遇到一些小問題（比如玩聯(lián)機游戲失?。?
問題五：電腦不能上網(wǎng)，如何設(shè)置防火墻，怎么查看防火墻設(shè)置 如果需要設(shè)置Windows防火墻，可以使用以下方法：
打開“開始菜單”-“控制面板”-“安全中心”。
在“安全中心”中點擊“打開/更改Windows防火墻設(shè)置”選項。
此時已經(jīng)打開Windows防火墻，可以進行修改。
問題六：怎樣設(shè)置防火墻的安全級別 打開“開始按鈕”（屏幕左下角有開始兩個字的地方），找到“控制面板”（也可以打開我的電腦，在左側(cè)的菜單欄能看到），找到“windows 防火墻”，選擇允許程序或功能通過windows防火墻中進行你需要的修改，或者是在“高級設(shè)置”中，修改入站和出站規(guī)則，把你想要不防范的那個軟件勾選，讓它不論入站出站都不收阻礙。名稱可能有少許出入，因為我現(xiàn)在用的是sin7系統(tǒng)。你試試行不行，不行你繼續(xù)追問
問題七：電腦中的防火墻怎么設(shè)定，在哪里能找到啊 開始–控制面板――安全中心――防火墻
問題八：怎么看自己電腦防火墻的設(shè)置以及訪問規(guī)則 打開控制面板 >防火墻 里面有個例外 看下 又耽有你 街頭籃球的 程序。有就把那個方框打鉤。沒有自己加個。還是不行你 試下 重裝你的 系統(tǒng)。
問題九：如何設(shè)置本機的防火墻? 點擊開始菜單，在彈出的菜單中選擇控制面板，如圖。
點擊打開控制面板，選擇系統(tǒng)和安全這一項，如圖：
點擊進入系統(tǒng)和安全設(shè)置界面，就可看到windows防火墻設(shè)置，如圖：
在此處可以檢查防火墻設(shè)置和允許程序通過防火墻設(shè)置，檢查防火墻設(shè)置，如圖可以選擇打開或關(guān)閉防火墻。
設(shè)置程序是否通過績火墻，如圖：
鬧鈴
WINDOWS10的onenote沒有鬧鈴提醒功能。
ONENOTE專做筆記的，只具備記錄，用了這么久的ONENOTE還沒看見自帶提醒功能。
OneNote是一款同時支持手寫輸入和鍵盤輸入
由于哈士奇的腦回路實在是非常清奇，它什么都有可能做得出來，它會選擇各種讓寵主快速起床的方式，上爪狂拍、助跑的泰山壓頂、拖拽拉鋸等等，只有你想不到，沒有它做不到的，簡直就是起床鬧鈴的困難模式。
如果寵主并不想每天都受這樣的折磨，就要好好訓練它，讓它采用點“溫和”的方式。鏟屎官可以搭配零食來訓練狗狗，讓它能更快地改正過來哦。
狗狗每天這么準時起床，并且花心思把主人也喊醒，是因為它有自己的時間規(guī)律的，想要運動、吃飯和解決生理問題。所以主人養(yǎng)了狗狗，要對狗狗負責，記得要準點喂食和遛狗。
結(jié)語：你家狗狗是怎樣叫你起床的呢？
拓展知識：
鬧鈴
以華為P50 Pro手機為例：
1.進入時鐘 > 鬧鐘 ，點擊加號，添加一個鬧鐘。
2.按照屏幕提示，設(shè)置鬧鐘鈴聲、重復周期、響鈴時長、再響間隔等。
3.點擊對號保存。
華為Mate Xs 2
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顯示
顯示器雙屏，開機面需要選擇需要設(shè)置主屏幕的顯示器。
7、選擇完畢后，揚年那良冷勾選設(shè)為主顯示器的選項即可。
**圖表，北京，2022年2月27日
漫畫：研究顯示
美國**學學會近日發(fā)布的一項研究顯示，養(yǎng)狗、貓等寵物可以減緩老年人認知能力下降的速度，有助老年人大腦健康。
**發(fā) 王琪 作
拓展知識：
]]>media center
說明設(shè)置了所有文件類型的打開方式都是”Windows Media Center“，只要每次打開新類型文件的時候，重新設(shè)置下每個文件類型的默認打開方式即可。
解決辦法（以jpeg文件類型為例）：
第一步：在jpeg文件上右擊，選擇“打開方式”；
第二步：選擇“其激急擔告他打開方式”，之后找到“照片查看器”或者是“畫圖”；
第三步：勾選上“始終使用此方式打開”，之后確認即可完成設(shè)置。
